對焊接機(jī)器人的運(yùn)動軌跡進(jìn)行規(guī)劃時(shí)，需要研究機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間和任務(wù)空間中的插補(bǔ)以及軌跡生成方法,，找到既不能對機(jī)器人的硬件系統(tǒng)有所損耗,、又要能保證有效率地完成規(guī)劃路徑的軌跡規(guī)劃算法。

焊接機(jī)器人廠家采用了以目標(biāo)距離為原則的調(diào)速方式,。目標(biāo)距離值的確定：當(dāng)焊接機(jī)器人實(shí)時(shí)關(guān)節(jié)末端與焊點(diǎn)之間的距離大于機(jī)器人主控器所能傳遞的大距離值時(shí),，則目標(biāo)距離值等于大距離值。當(dāng)焊接機(jī)器人實(shí)時(shí)關(guān)節(jié)末端與焊點(diǎn)之間的距離小于機(jī)器人主控器所能傳遞的大距離值時(shí),，則目標(biāo)距離值等于此距離值,。