焊接機(jī)器人根據(jù)編程的程序進(jìn)行一系列的動(dòng)作,，所以如果沒(méi)有編程，焊接機(jī)器人就不能正常工作,。此外，基于計(jì)算機(jī)技術(shù)和性能的不斷改進(jìn),，焊接機(jī)器人現(xiàn)在可以離線編程,。

　　對(duì)于焊接機(jī)器人離線編程系統(tǒng)，大多可以在三維圖形環(huán)境下運(yùn)行,，并能體現(xiàn)出友好,、方便的編程界面的特點(diǎn)。獲取焊接路徑坐標(biāo)的位置,，一般可以采用“虛擬示教”的方法,。您可以在虛擬3D環(huán)境中用鼠標(biāo)輕松點(diǎn)擊工件的焊縫部分，即可獲得該點(diǎn)的空間坐標(biāo),。

　　此外，在某些系統(tǒng)中,，可以通過(guò)圖形文件中定義的焊接位置直接生成焊接路徑;然后機(jī)器人程序自動(dòng)生成并下載到機(jī)器人控制系統(tǒng)中,，大大提高了機(jī)器人的編程效率，降低了程序員的工作強(qiáng)度,，一石二鳥(niǎo),。

　　如果采用傳統(tǒng)的示教編程，只需粗略獲取焊縫路徑中的幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn),，然后通過(guò)機(jī)器人的視覺(jué)傳感器焊接即可自動(dòng)跟蹤焊縫的實(shí)際路徑,。這種方法雖然仍然離不開(kāi)教學(xué)排班，但在一定程度上可以減輕教學(xué)排班的強(qiáng)度,，提高排班效率,。

　　但是對(duì)于弧焊機(jī)器人等設(shè)備，由于弧焊本身的特點(diǎn),，焊接機(jī)器人的視覺(jué)傳感器并不適合所有形式的焊接,，因此需要采用完全離線編程的方法進(jìn)行機(jī)器人焊接。程序準(zhǔn)備和焊縫路徑坐標(biāo)位置的獲取和程序調(diào)試在計(jì)算機(jī)上獨(dú)立完成,，無(wú)需焊接機(jī)器人本身的參與,。

　　只是由于當(dāng)時(shí)計(jì)算機(jī)性能的限制，離線編程軟件仍以文本方式居多,。程序員需要熟悉整個(gè)焊接機(jī)器人指令系統(tǒng)和語(yǔ)法,，還要知道如何確定空間位置坐標(biāo),。的焊接路徑。焊接機(jī)器人編程似乎并不容易,。