焊接機(jī)器人在進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)，其熔池溫度與多種因素有關(guān),，包括電極角度,、焊接時(shí)間、電極直徑,、焊接方法等,，因此一旦確定熔池溫度為要太高，就要從這幾個(gè)方面入手,，實(shí)現(xiàn)冷卻,。

　　在焊接機(jī)器人焊接過(guò)程中，當(dāng)電極與焊接方向的夾角為90度時(shí),，電弧集中,，熔池溫度高；角度小,，電弧分散,，熔池溫度較低。例如,，做12mm平焊縫封底層時(shí),，焊條的角度應(yīng)控制在50-70度，以降低熔池溫度,，避免背面焊接磕碰或浪涌,。

　　其次，要嚴(yán)格控制焊接機(jī)器人系統(tǒng)的引弧時(shí)間,。斷弧頻率和燃弧時(shí)間直接影響熔池溫度,。由于管壁薄，承受電弧熱的能力有限,。如果放慢斷弧頻率,，降低熔池溫度，容易產(chǎn)生縮孔，所以只能利用電弧燃燒時(shí)間來(lái)控制熔池溫度,，避免很高的內(nèi)部焊縫或形成焊道在管道中,。

　　一般情況下，焊接機(jī)器人應(yīng)根據(jù)焊接間隙的位置和焊接水平選擇焊接電流和焊條直徑,。焊接時(shí)選擇的焊接電流和電極直徑較大,，垂直和水平位置較小。只有這樣,，才能更容易地控制熔池的溫度,，使焊縫形成。

　　焊接機(jī)器人采用內(nèi)置焊鉗,，焊接變壓器安裝在焊鉗后面,，所以變壓器要盡量小。對(duì)于容量較小的變壓器,，可以采用50Hz供電頻率的交流電,，而對(duì)于容量較大的變壓器，已經(jīng)采用逆變技術(shù)將交流電從50Hz的供電頻率變?yōu)榻涣?00-700Hz,，從而減小了變壓器的體積。電壓一經(jīng)變換,，可直接用600-700Hz交流電焊接,，也可二次整流后用直流電焊接。焊接參數(shù)使用定時(shí)器設(shè)置,，見(jiàn)圖1b,。新的計(jì)時(shí)器已經(jīng)過(guò)微計(jì)算，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制計(jì)時(shí)器,，無(wú)需額外的接口,。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗通常使用氣動(dòng)焊鉗，氣動(dòng)焊鉗的兩個(gè)電極之間的間隙一般只有兩級(jí),。另外,，電極壓力一旦建立，就不能隨意改變,。近年來(lái)出現(xiàn)了一種新型的伺服電動(dòng)點(diǎn)焊槍,。焊槍開(kāi)合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，編碼器反饋,，可根據(jù)實(shí)際需要任意選擇和預(yù)設(shè)焊槍開(kāi)度,。

　　根據(jù)以往的經(jīng)驗(yàn)，焊接機(jī)器人使用圓形帶鋼時(shí)熔池溫度高于月牙形帶鋼的溫度,，而月牙形帶鋼的溫度高于鋸齒形帶鋼的溫度跳閘,。隨著凹槽兩側(cè)的振蕩和停頓幅度，熔池溫度得到有效控制。