焊接機(jī)器人是一種高度自動(dòng)化的焊接設(shè)備,。用機(jī)器人代替手工焊接是焊接制造業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)，也是提高焊接質(zhì)量,、降低成本,、改善工作環(huán)境的重要手段。

作為現(xiàn)代制造技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要標(biāo)志,，機(jī)器人焊接已經(jīng)被國內(nèi)許多工廠所接受,，越來越多的企業(yè)選擇機(jī)器人作為技術(shù)改造方案。

焊接機(jī)器人是裝備有焊鉗或各種焊槍的工業(yè)機(jī)器人,。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)涉及數(shù)學(xué),、自動(dòng)控制理論等。對(duì)于機(jī)器人焊接,，僅有一個(gè)機(jī)器人是不夠的,，還須配備外圍設(shè)備。

常規(guī)的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)由以5部分組成,。

1,、機(jī)器人本體通常是一個(gè)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的六軸關(guān)節(jié)機(jī)械手，由驅(qū)動(dòng)器,、機(jī)械臂、傳動(dòng)機(jī)構(gòu),、關(guān)節(jié)和內(nèi)部傳感器組成,。其任務(wù)是準(zhǔn)確的確保機(jī)械手末端(焊槍)所需的位置、姿態(tài)和軌跡,。

2,、機(jī)器人控制柜是機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)樞紐，包括計(jì)算機(jī)硬件,、軟件和一些特殊電路,，負(fù)責(zé)處理機(jī)器人工作過程中的所有信息，控制機(jī)器人的所有動(dòng)作,。

3,、焊接電源系統(tǒng)，包括焊接電源,、專用焊槍等,。

4、焊接傳感器及系統(tǒng)保護(hù)設(shè)施,。

5,、焊接工裝夾具。傳統(tǒng)上,，電機(jī)伺服系統(tǒng)指三個(gè)部分：速度控制,、伺服電機(jī)和檢測(cè)部件，速度控制部分稱為伺服單元或驅(qū)動(dòng)器,。根據(jù)伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),，通常有四種基本結(jié)構(gòu)類型:開環(huán)、閉環(huán)、半閉環(huán)和混合閉環(huán),。

伺服單元的硬件一般由五部分構(gòu)成：

1,、實(shí)現(xiàn)單軸伺服電機(jī)的PID控制、FUZZY (模糊)控制或其他控制規(guī)則的伺服控制單片機(jī),。

2,、伺服控制模板，其功能是實(shí)現(xiàn)單片機(jī)輸出的數(shù)字量的數(shù)模轉(zhuǎn)換和輸入單片機(jī)的模擬量的模數(shù)轉(zhuǎn)換,。

3,、伺服驅(qū)動(dòng)功率放大器，機(jī)器人軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的平均功率大多在100瓦~ 1000瓦范圍內(nèi),，大多為中等功率,，因此伺服控制模板給出的控制信號(hào)須放大才能驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

4,、伺服電機(jī)是焊接機(jī)器人的軸伺服控制系統(tǒng)的控制對(duì)象,。

5、伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速,、位置檢測(cè)裝置(轉(zhuǎn)速,、位置傳感器)。

轉(zhuǎn)速和位置檢測(cè)裝置的功能是實(shí)時(shí)檢測(cè)軸伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和角位移,，并將實(shí)時(shí)檢測(cè)結(jié)果反饋給電機(jī)伺服系統(tǒng),，形成電機(jī)伺服的閉環(huán)或半閉環(huán)控制系統(tǒng)。

即使對(duì)于開環(huán)控制系統(tǒng),，通常也需要電機(jī)速度和電機(jī)角位移的實(shí)時(shí)檢測(cè)參數(shù),。因此，速度和位置檢測(cè)裝置是機(jī)器人軸伺服控制系統(tǒng)的一個(gè)非常重要的組成部分,。

焊接機(jī)器人軸伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)稱為主從控制模式,，采用主從控制計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)軸伺服控制系統(tǒng)的管理,、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等，從計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動(dòng)作協(xié)調(diào)控制,?？刂葡到y(tǒng)實(shí)時(shí)性好，但系統(tǒng)擴(kuò)展性差,，維護(hù)困難,。軸伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)也可以采用所謂的“分散控制系統(tǒng)”。對(duì)于品種,、體積或質(zhì)量大的小批量產(chǎn)品,，可根據(jù)工件焊縫的空間分布,，采用簡(jiǎn)單的機(jī)器人工作站或與焊接定位器和機(jī)器人相結(jié)合的機(jī)器人工作站，以適用于“多品種,、小批量”的柔性化生產(chǎn),。針對(duì)工件體積小、運(yùn)輸容易,、批量大,、品種規(guī)格多的產(chǎn)品，細(xì)分焊接工序,，采用機(jī)器人與焊接專用機(jī)組合的生產(chǎn)線,，將模塊化焊接夾具與快速更換技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)投資少,、低成本自動(dòng)化,。

焊接機(jī)器人具有效率高、方便,、快速等優(yōu)勢(shì),，因此受到廣泛的應(yīng)用，但它的組成結(jié)構(gòu)是比較復(fù)雜的,，所以企業(yè)所使用的機(jī)器人類型也是存在差異的,，畢竟每個(gè)企業(yè)的工作不可能完全一樣，很多地方都需要注意,。