焊接機(jī)器人一般有其特定的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),，因此能夠被機(jī)械行業(yè)廣泛使用,，今天我們就來詳細(xì)了解一下，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)性能一般有哪些,，以便初學(xué)者了解,。

機(jī)器人基本上都屬關(guān)節(jié)機(jī)器人，絕大部分有6個軸,。其中,，1、2,、3軸可將末端工具送到不同的空間位置,，而4、5,、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求,。其本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式(擺式)結(jié)構(gòu),。

前者其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的,，拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊，故而得名。早期開發(fā)的機(jī)器人工作空間比較小(局限于機(jī)器人的前部),，難以倒掛工作,。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人(平行機(jī)器人)，已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部,、背部及底部,，又沒有測置式機(jī)器人的剛度問題，從而獲得普遍的重視,。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型,，也適合于重型機(jī)器人。近年來點(diǎn)焊用機(jī)器人(負(fù)載100～150kg)大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人,。

后者的主要優(yōu)點(diǎn)是上,、下臂的活動范圍大，工作空間幾乎能達(dá)一個球體,。因此,，這種焊接機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地面積,，方便地面物件的流動,。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，2,、3軸為懸臂結(jié)構(gòu),，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人，能夠降低機(jī)器人的剛度,，用于電弧焊,、切割或噴涂。

上述兩種機(jī)器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動,，故采用伺服電機(jī)通過擺線針輪(RV)減速器(1～3軸)及諧波減速器(1～6軸)驅(qū)動,。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī),，而80年代后期以來,，改用交流伺服電機(jī)。由于交流電機(jī)沒有碳刷,，動特性好,，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長,，加(減)速度也快,。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人，其工具TCP的運(yùn)動速度可達(dá)3m/s以上,，定位準(zhǔn)確,，振動小。同時，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法,，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能,，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。

焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)性能特點(diǎn)今天就為大家介紹到這里了,，大家在選擇的時候,，可以根據(jù)需要選擇平行四邊形或者側(cè)置式的機(jī)器人，以便工作的正常運(yùn)行,。