在焊接機(jī)器人離線編程系統(tǒng)中,，為了準(zhǔn)確,、快速完成一批工件的焊接任務(wù),，需要對(duì)工件坐標(biāo)系進(jìn)行標(biāo)定。目前焊接機(jī)器人常見(jiàn)的標(biāo)定方法主要有兩種,，一種是借助一些昂貴的設(shè)備如激光跟蹤儀,、坐標(biāo)測(cè)量?jī)x等進(jìn)行準(zhǔn)確的測(cè)定，但費(fèi)用較高,，操作繁瑣,；另一種方法是不需借助昂貴設(shè)備的快速標(biāo)定法，主要有幾下幾種：清華大學(xué)的張文增等人提出了一種借助焊接機(jī)器人自身編碼器數(shù)據(jù)和坐標(biāo)變換關(guān)系的快速標(biāo)定工件坐標(biāo)系的方法,，該方法只需要通過(guò)示教不共線的三個(gè)點(diǎn),，通過(guò)所對(duì)應(yīng)的焊接機(jī)器人自身編碼器的數(shù)值進(jìn)行相應(yīng)的求解，來(lái)實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人工件坐標(biāo)系的快速標(biāo)定,。其標(biāo)定步驟如圖5所示,，操縱焊接機(jī)器人使工具末端點(diǎn)分別接觸M1,M2 以及M3點(diǎn)，記錄下焊接機(jī)器人在到達(dá)這三點(diǎn)時(shí)的各軸脈沖數(shù),，經(jīng)過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換計(jì)算完成標(biāo)定,。

式中,表示焊槍坐標(biāo)系相對(duì)于焊接機(jī)器人基坐標(biāo)系的變換矩陣，可以通過(guò)焊接機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定求得,；表示標(biāo)定板坐標(biāo)系相對(duì)于焊槍坐標(biāo)系的變換矩陣,，可以通過(guò)工件坐標(biāo)系標(biāo)定求得；與表示攝像機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于標(biāo)定板坐標(biāo)系的變換矩陣,，可以通過(guò)攝像機(jī)外參標(biāo)定求得,，從而實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定。這種標(biāo)定手段精度較高,，但操作過(guò)程比較繁瑣,，實(shí)際應(yīng)用時(shí)限制條件較多?；谝陨先秉c(diǎn),，學(xué)者們研究出一種自標(biāo)定方法，該方法不需要使用已知的標(biāo)定參照物,，只需要通過(guò)控制攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)獲取多幅圖像來(lái)確定內(nèi)部參數(shù),，可明顯簡(jiǎn)化標(biāo)定過(guò)程。這種自標(biāo)定方法主要有三類(lèi)：一類(lèi)是控制攝像機(jī)只作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)標(biāo)定相關(guān)參數(shù),；另一類(lèi)是控制攝像機(jī)只作平移運(yùn)動(dòng)來(lái)標(biāo)定相關(guān)參數(shù),；還有一類(lèi)是控制攝像機(jī)即平移又旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的標(biāo)定方法。