應(yīng)用D-H法來建立焊接機(jī)器人桿件的坐標(biāo)系,。在這種坐標(biāo)系中,，可以把機(jī)械手的任一連桿i（i=1，2,，3···，n）看作是一個(gè)剛體,，與它相鄰的兩個(gè)關(guān)節(jié)i,、i-1的軸線i和i-1之間的關(guān)系也由它確定，如圖1,，可以用以下四個(gè)參數(shù)描述連桿i：①連桿長度ai-1：關(guān)節(jié)軸i-1和關(guān)節(jié)軸i之間的公垂線的長度ai-1,；②連桿轉(zhuǎn)角αi-1：假設(shè)作一個(gè)平面，并使該平面與兩關(guān)節(jié)軸之間的公垂線垂直,，然后把關(guān)節(jié)軸i-1和關(guān)節(jié)軸i投影到該平面上,，在平面內(nèi)軸i-1按照右手法則繞ai-1轉(zhuǎn)向軸i，測量兩軸角之間的夾角為αi-1,；③連桿偏距di：相鄰兩個(gè)連桿之間有一個(gè)公共的關(guān)節(jié)軸,，沿著兩個(gè)相鄰連桿公共軸線方向的距離可以用一個(gè)參數(shù)描述為連桿偏距di；④關(guān)節(jié)角θi：描述兩個(gè)相鄰連桿繞公共軸線旋轉(zhuǎn)的夾角θi,。通過這四個(gè)參數(shù)可以描述任意兩個(gè)連桿之間的位置和姿態(tài)關(guān)系,。

其次對連桿i定義一個(gè)與之相固聯(lián)的坐標(biāo)系{i}，坐標(biāo)系{i}的Z軸稱為Zi,，與關(guān)節(jié)軸i重合,；坐標(biāo)系{i}的原點(diǎn)位于公垂線ai與關(guān)節(jié)軸i的交點(diǎn)處。Xi軸沿ai方向由關(guān)節(jié)i指向關(guān)節(jié)i+1（若：ai=0,，則Xi垂直于Zi和Zi+1所在的平面）,。Yi軸由右手定則確定,。

在焊接機(jī)器人基座上連接一個(gè)坐標(biāo)系稱為坐標(biāo)系{0}，此坐標(biāo)系可作為焊接機(jī)器人其他坐標(biāo)系的參考坐標(biāo)系,，不運(yùn)動,。通常規(guī)定：Z0軸沿著關(guān)節(jié)軸1的方向，當(dāng)坐標(biāo)系1的關(guān)節(jié)變量為0時(shí),，設(shè)定參考坐標(biāo)系{0}與{1}重合,。且a0=0，α0=0,，當(dāng)關(guān)節(jié)1為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié),，d1=0；當(dāng)關(guān)節(jié)1為移動關(guān)節(jié),，θi=0,。

末端連桿坐標(biāo)系的確定取決于與其相連的關(guān)節(jié)稱為坐標(biāo)系{n}，通常規(guī)定：對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)n,，設(shè)定θn=0,，此時(shí)Xn和Xn-1軸的方向相同，選取坐標(biāo)系{n}的原點(diǎn)位置,使之滿足dn=0,；對于移動關(guān)節(jié) n,，設(shè)定Xn軸的方向使之滿足θn=0，當(dāng)dn=0時(shí),，選取坐標(biāo)系{n}的原點(diǎn)位于Xn-1軸與關(guān)節(jié)軸n的交點(diǎn)位置,。