隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，很多科技成果已經(jīng)逐漸應(yīng)用在了人們的生活和生產(chǎn)中,，就拿焊接行業(yè)來說,，焊接機器人已經(jīng)逐漸普及了。而運動控制算法便是焊接機器人的核心所在,！

焊接機器人手末端通常裝有焊鉗,，其重量可達幾百公斤。這種大載荷對垂直6關(guān)節(jié)串聯(lián)型焊接機器人（如圖2所示）的運動控制提出更加嚴格的要求,。首先,，機器人焊接作業(yè)運動在笛卡爾空間，而伺服位置控制在關(guān)節(jié)空間,，為實現(xiàn)焊接作業(yè)運動控制,，要解決笛卡爾空間坐標到關(guān)節(jié)空間的變換問題（逆運動變換），或者關(guān)節(jié)空間坐標到笛卡爾空間坐標間的變換問題（正運動變換）,。其次,，由于6關(guān)節(jié)串聯(lián)型機器人的結(jié)構(gòu)在作業(yè)時位姿（位置和姿態(tài)）變化巨大，這對于大載荷的焊接機器人意味著任何加速度的突變都會產(chǎn)生較大的力或力矩突變,，引起工具的振動,，降低焊接質(zhì)量。為此要研究適應(yīng)此種作業(yè)要求的平滑加減速規(guī)劃算法,。再次,，弧焊機器人在處理多段連續(xù)軌跡的焊縫時，為提高焊接效率和質(zhì)量,，要研究相鄰線段交接點的軌跡速度和加速度問題（速度前瞻）,。焊接機器人桿件的重力和載荷對關(guān)節(jié)電機的力矩隨作業(yè)位姿變化而變化，研究這種變化有利于改善焊接機器人的動態(tài)特性,。

運動控制算法是焊接機器人的核心所在,，所以要想保證機器人的質(zhì)量和性能,，其運動控制算法便是大家不得不關(guān)注的一個要點。