對(duì)于焊接機(jī)器人的標(biāo)定技術(shù),，相信大家多多少少也都了解過(guò)一些了，在這個(gè)標(biāo)定過(guò)程中,，是需要進(jìn)行詳細(xì)的數(shù)據(jù)測(cè)量的,，下面濟(jì)南華天隆數(shù)控設(shè)備廠家就焊接機(jī)器人標(biāo)定過(guò)程中的數(shù)據(jù)測(cè)量進(jìn)程為大家講解一下,。

在焊接機(jī)器人標(biāo)定的過(guò)程中，需要對(duì)焊接機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)量,，測(cè)量手段以及測(cè)量設(shè)備的選擇非常重要,，測(cè)量設(shè)備精度的高低和使用條件的不同將直接影響測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確性，進(jìn)而對(duì)焊接機(jī)器人本體標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性產(chǎn)生影響,。目前用于焊接機(jī)器人連桿姿態(tài)測(cè)量的方式主要有兩種類型,，一種是借助外部精度高的的設(shè)備來(lái)測(cè)量，其主要應(yīng)用設(shè)備的優(yōu)缺點(diǎn)如表1所示,。

此類測(cè)量方式的原理是通過(guò)一些位置傳感器來(lái)獲取焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿信息,，圖1所示的是利用激光跟蹤儀來(lái)測(cè)量焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器的姿態(tài)信息，它利用接收由固定在焊接機(jī)器人末端上的靶球反射過(guò)來(lái)的激光束,，通過(guò)自帶的計(jì)算軟件來(lái)獲得焊接機(jī)器人末端姿態(tài)信息,。

另一類測(cè)量方式是借助焊接機(jī)器人本身傳感器而不需要外部設(shè)備的簡(jiǎn)單標(biāo)定方法，此類方法可以大大節(jié)省標(biāo)定成本,，使用起來(lái)比較方便,，對(duì)操作者要求較低，可應(yīng)用于現(xiàn)場(chǎng),。比較典型的是劉振宇等人提出的利用一種凹槽球面接觸裝置,，來(lái)測(cè)量焊接機(jī)器人末端連桿參數(shù)的簡(jiǎn)易標(biāo)定方法，其測(cè)量裝置如圖2所示,。圖中A和B部分的凹槽均與中間的圓球同心,，且半徑均為r。將A部分固定在焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器上,，其焊接機(jī)器人的中軸線與焊接機(jī)器人第6軸軸線重合,。操作焊接機(jī)器人以不同的姿態(tài)讓A部分緊密地靠在置于固定位置的圓球上，分別記錄焊接機(jī)器人此刻的位置,，重復(fù)多次試驗(yàn),，就可以求出所測(cè)量的誤差。

上述內(nèi)容便是焊接機(jī)器人標(biāo)定過(guò)程中的數(shù)據(jù)測(cè)量進(jìn)程,，大家可以簡(jiǎn)單了解一下,，在進(jìn)行焊接機(jī)器人的標(biāo)定作業(yè)時(shí)也可以參考一下，相信還是很有用的,。