現(xiàn)在這個(gè)時(shí)代是智能化的時(shí)代，越來越多的智能化產(chǎn)品被應(yīng)用到了市場(chǎng)上,，就拿焊接行業(yè)的焊接機(jī)器人來說,，現(xiàn)在的研究有很多，這種自動(dòng)焊接設(shè)備也獲得了廣泛的應(yīng)用,。下面濟(jì)南華天隆數(shù)控設(shè)備廠就焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模為大家分析一下,。

運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是描述焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)位置與末端執(zhí)行器位置和方向之間的解析關(guān)系,。很經(jīng)典的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是D-H模型，該模型的基本思路是給焊接機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)指定一個(gè)特定的參考坐標(biāo)系,，然后通過連桿間的齊次矩陣變換聯(lián)系起來,，它創(chuàng)立了對(duì)焊接機(jī)器人連桿和關(guān)節(jié)建模的新方法，可用于任何的焊接機(jī)器人構(gòu)型,，但當(dāng)相鄰兩軸平行時(shí)模型存在奇異性,，導(dǎo)致參數(shù)不太容易辨識(shí)。在D-H模型思想的影響下,，眾多學(xué)者為了克服上述弊端,，對(duì)焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了深入的研究。比較有代表性的是Stone提出的S模型,，他的基本思想是在標(biāo)準(zhǔn)D-H參數(shù)法的基礎(chǔ)上,，為了避免奇異性，他在原有DH模型前乘以相應(yīng)的矩陣分別用來表示旋轉(zhuǎn)和平移,，較好的解決了D-H模型的弊端,。Sheth提出了一種形狀矩陣模型，該模型可以將坐標(biāo)系設(shè)定在連桿上的任意位置,，容易應(yīng)用到焊接機(jī)器人上,。

大家可以好好了解一下相關(guān)專家對(duì)于焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模的研究，對(duì)于大家深入認(rèn)識(shí)焊接機(jī)器人是很有幫助的,。