焊接機(jī)器人是從事焊接(包括焊割和涂裝)的機(jī)器人設(shè)備,，主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。其中,，機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制盤(硬件和軟件)構(gòu)成的焊接設(shè)備,，以電弧焊接和點(diǎn)焊為例，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng)),、送料器(電弧焊接),、焊炬(夾具)等部分構(gòu)成。對(duì)于智能機(jī)器人,，他們還應(yīng)該配備傳感系統(tǒng),，如激光或相機(jī)傳感器及其控制裝置。

1,、點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn)

由于采用集成焊鉗,，焊接變壓器安裝在焊鉗后面，因此點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器須盡可能小,。對(duì)于容量較小的變壓器,，可以使用50hz工頻交流，但對(duì)于容量較大的變壓器,，工業(yè)已開(kāi)始使用逆變技術(shù)將50hz工頻交流轉(zhuǎn)換為600-700hz交流,，從而減少了變壓器的容積。變壓后,，可以直接以600~700Hz的交流進(jìn)行焊接,，也可以二次整流后以直流進(jìn)行焊接,，焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)。

2,、弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)

弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)弧焊方法(MAG,、MIG、TIG),，通常晶閘管式,、逆變器式、波形控制式,、脈沖或非脈沖式等焊接電源可安裝在機(jī)器人上進(jìn)行弧焊,。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，焊接電源大多采用模擬控制,，因此需要在焊接電源和控制柜之間添加接口,。

近年來(lái)，國(guó)外的機(jī)器人廠家擁有獨(dú)特的焊接設(shè)備,，這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)插入了對(duì)應(yīng)的接口板,，因此電弧機(jī)器人系統(tǒng)中不附帶接口盒。在電弧機(jī)器人的動(dòng)作周期中,，電弧時(shí)間所占的比例較大,，在選擇焊接電源的情況下，一般須以持續(xù)率百分之100來(lái)決定電源的容量,。送線機(jī)構(gòu)可以設(shè)置在機(jī)器人的上臂,，也可以放在機(jī)器人的外面。前者的焊槍到送絲機(jī)之間的軟管很短,，有助于保持送絲的穩(wěn)定性,。后者的軟管校長(zhǎng)在機(jī)器人把焊槍送到某個(gè)位置后，軟管變成多彎曲狀態(tài),，會(huì)對(duì)送線質(zhì)量產(chǎn)生很大影響,，所以送線機(jī)的安裝方式須考慮保證送線穩(wěn)定性的問(wèn)題。

5,、焊接機(jī)器人的編程技巧

(1)選擇合理的焊接順序,，減少焊接變形和焊炬行走路徑長(zhǎng)度，建立焊接順序,。

(2)焊槍空間過(guò)渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑,、安全,。

(3)為了優(yōu)化焊接參數(shù)，獲得更好的焊接參數(shù),，對(duì)工件進(jìn)行了焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)價(jià),。

(4)采用合理的變位機(jī)位置,、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置,。工件固定在焊接變位機(jī)上后,，如果焊縫不是理想的位置和角度，則在編程時(shí)需要調(diào)整定位器,，使焊縫按照焊接順序達(dá)到水平位置,。同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置,，合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置,、角度與焊絲伸出長(zhǎng)度。在確定工件位置后,，焊槍相對(duì)于接頭的位置須由技術(shù)人員來(lái)判斷,。

(5)及時(shí)插入清槍程序后，應(yīng)準(zhǔn)備一定長(zhǎng)度的焊接程序,，及時(shí)插入清槍程序,，防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電口，確保焊接槍的清潔,，提高噴嘴壽命,，確保可靠的開(kāi)弧和減少焊接飛濺,。

(6)程序不能一步編程,，需要對(duì)焊接機(jī)器人程序進(jìn)行連續(xù)測(cè)試和修改，調(diào)整焊接參數(shù)和焊槍姿態(tài)等,。