自動焊接機器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計從原理上可以分為三部分：上層開發(fā)環(huán)節(jié),、驅(qū)動開發(fā)程序及底層的控制程序三部分。上層開發(fā)是為了給用戶一個測試控制器,，方便實現(xiàn)控制要求的軟件平臺,，驅(qū)動開發(fā)需要滿足控制器在復雜干擾的環(huán)境中可靠的工作，它的作用就是負責在不同網(wǎng)絡(luò)中的通信,。對于底層開發(fā)的程序設(shè)計主要是針對伺服驅(qū)動的運動功能來考慮,，一般采用的是C語言來進行編程開發(fā)，是整個控制系統(tǒng)的基礎(chǔ),。

1.自動焊接機器人軟件設(shè)計主要完成的功能

根據(jù)傳感器的狀態(tài)值實現(xiàn)無刷電機和電路電壓之間的自動切換,，另外就是通過一定的算法實現(xiàn)電機位置和速度的準確控制，并且不同模式之間可以自由切換,。軟件運行過程中可以實現(xiàn)對各種故障的檢測和診斷作業(yè),，包括CAN的通信故障，功率器件的過載故障和系統(tǒng)的運行故障等,。

2.自動焊接機器人軟件開發(fā)環(huán)境的簡介

本次DSP開發(fā)選用的是TM32.LF2407開發(fā)系統(tǒng),，有效率的C編譯器，簡化的匯編語言,，是基于Windows系統(tǒng)的可視化調(diào)用接口,，可以兼容不同的仿真接口，代碼工具箱采用CCS推出的軟件集成開發(fā)環(huán)境,，利用CCS可以對程序進行一些管理和編譯工作,，主要是完善用戶的開發(fā)試驗環(huán)境。

3.自動焊接機器人主程序設(shè)計

主程序流程圖如圖5所示,，程序在執(zhí)行過程中首先是自檢,，然后是隨機寫外部數(shù)據(jù)，還有是對結(jié)果求補運算,，并且將它放在后面一個單元中,，其結(jié)構(gòu)如果不為0，則系統(tǒng)自檢出錯,。主程序流程圖中的系統(tǒng)初始化程序如圖6所示,。