焊接機(jī)器人工作時,，根據(jù)機(jī)械臂末端與焊點(diǎn)的距離遠(yuǎn)近,，可以劃分為三種不同的機(jī)械臂調(diào)速曲線,，分別是下圖的Curve-0,、Curve-1,、Curve-2,。三種曲線均為理想速度曲線,。

當(dāng)焊接機(jī)器人執(zhí)行焊接任務(wù)時,，首先計算機(jī)械臂末端到目標(biāo)距離(焊點(diǎn))的距離。機(jī)械臂啟動,、停止所運(yùn)行的短距離記為L0,，大速度記為V0，則當(dāng)需要移動的距離L<L0時,，機(jī)械臂末端速度為余弦曲線Curve-0,；當(dāng)機(jī)械臂末端所需的大速度Vm介于V0和額定速度VN之間時，速度為余弦曲線Curve-1,；當(dāng)機(jī)械臂末端所需的大速度為額定速度VN時,，速度為余弦-直線曲線Curve-2。