自動(dòng)焊接設(shè)備的本體是執(zhí)行機(jī)構(gòu),，一般采用6個(gè)或者7個(gè)焊接自由度關(guān)節(jié),，焊接設(shè)備末端有復(fù)雜的焊接附件，比如示教器,、變壓器,、焊槍、送絲機(jī),、保護(hù)氣,、焊絲、氣管及各種線纜等,?？刂葡到y(tǒng)相當(dāng)于自動(dòng)焊接設(shè)備的大腦，設(shè)計(jì)中要保持程序的穩(wěn)定性,，確保操作無(wú)誤,。動(dòng)力驅(qū)動(dòng)上，一般可以采用直流電機(jī),，這樣噪音小,，時(shí)間長(zhǎng)，運(yùn)轉(zhuǎn)快，具有速度優(yōu)勢(shì),。一般采用PID控制送絲器,，確保焊絲和機(jī)器人的絕緣。焊絲從焊盤上拉取出來(lái)的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生一定的阻力,，焊絲長(zhǎng)度越大,，送絲阻力越大。這些非線性阻力會(huì)在操作中產(chǎn)生不確定因素,，比如加壓滾輪架變形失效,、加壓滾輪磨損失效、鉸鏈變形失效,、矯直輪變形失效,、送絲電機(jī)故障,、減速箱故障,、送絲輪變形失效、壓簧變形失效,、導(dǎo)向部件零件變形失效等,。在自動(dòng)焊接設(shè)備的系統(tǒng)設(shè)計(jì)中都要予以考慮，確保各個(gè)子系統(tǒng)的獨(dú)立性,，通過(guò)有效的串聯(lián)模型串聯(lián)各個(gè)模塊,。